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基于RRT及其改进型的路径规划算法

  • 资源大小:12.95 MB
  • 上传时间:2021-06-30
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  • 标      签: 算法 c++

资 源 简 介

本算法是自己的机器人课程设计,有具体的算法原理和程序设计介绍。具体内容见设计报告书。在压缩包里。 本设计学习并分析了基本RRT路径规划的原理,并通过参考资料及自己分析,提出了一种改进的RRT路径规划算法。为了验证改进型RRT算法的正确性以及合理性。最后在VS2010开发环境下用C++编写了两种RRT算法的程序代码及演示界面。通过一定量的实验得到了大量数据。经过数据分析,验证了改进型RRT是正确的,并且在不破坏基本RRT算法的随机性的前提下,有效的将随机性和目的性结合起来,提高了RRT算法的效率和路径的质量。 本设计中,选取二维平面作为机器人的运动环境。即在二维平面下进行RRT算法设计,将机器人看做二维平面上的一个点。机器人的运动是连续的。 用C++语言实现算法,在VS2010集成开发环境下运行调试程序。 在演示软件中,将机器人所处的环境大小设置为600*400。机器人的起始位置用一个半径为30的大圆的圆心表示。目标点用一个半径为

文 件 列 表

RRT源代码
ipch
Debug
ReadMe.txt
resource.h
rrt算法引用.aps
rrt算法引用.cpp
rrt算法引用.dsp
rrt算法引用.dsw
rrt算法引用.h
rrt算法引用.ico
rrt算法引用.ncb
rrt算法引用.opt
rrt算法引用.plg
rrt算法引用.rc
rrt算法引用.sdf
rrt算法引用.sln
rrt算法引用.suo
rrt算法引用.v12.suo
rrt算法引用.vcxproj
rrt算法引用.vcxproj.filters
rrt算法引用.vcxproj.user
small.ico
StdAfx.cpp
StdAfx.h
~$--机器人控制理论与技术课程论文.doc
机器人控制理论与技术课程论文.doc
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