资 源 简 介
使用龙哥库塔法控制四旋翼飞机 实际飞行中，由于四旋翼飞行器飞行高度较低，故其易于受到紊流风场的作用。通过牛顿
一欧拉方程建立了四旋翼飞行器在风场作用下的动力学模型，并根据Dryden模型生成紊流风场。控
制器由采用基于积分反演算法的内环姿态控制器和采用常规PID控制算法的外环位置控制器组成，
由李雅普诺夫理论判断了系统的稳定性。通过数值仿真实验的方式研究了系统在紊流风场作用下的
动态性能及控制器的控制性能，结果表明：该模型能够准确反映风场作用下系统的动态性能；控制
器在紊流风场作用下控制性能良好，系统具有较强的鲁棒性。
