资 源 简 介
首先引述来自维基百科的定义：假设我们有一个3D空间中的点，他被位于不同位置的多个摄像机看到，那么所谓的光束法平差（Bundle Adjustment），就是能够从这些多视角信息中提取出3D点的坐标以及各个摄像机的相对位置和光学信息的过程。
可能这么说有点不够具体，我们用比较通俗的数学公式来描述这个过程：
问题提出：假设我们有一个3D空间中的一个点 Xj，他可以被多个位于不同角度的摄像机看到，设第i个摄像机看到的第j个点坐标为xij,由3D点像二维相机平面转换的矩阵为Pi. 我们现在考虑这样的问题，给出一系列的的坐标xij，找到相机转换矩阵Pi使得PiXj=xij.
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