资 源 简 介
rosbridge(rosbridge_suite)是ros官方为开发者提供的一个用于非ros系统和ros系统进行交互通信的功能包。rosbridge主要包含两个部分，Rosbridge Protocol和Rosbridge Implementation。其中Protocol部分提供了非ros系统和ros系统通信的具体格式，包括话题的订阅，消息的发布，服务的调用，参数的设置和获取，图片信息的传递等等，都是JSON格式的字符串。Implementation部分是rosbridge的具体实现，包含rosapi，rosbridge_library,rosbridge_server等包。rosapi通过服务调用使某些ROS action可访问，包括获取和设置参数，获取主题列表等。rosbridge_library是核心rosbridge包。rosbridge_library负责获取JSON字符串并将命令发送到ros，反之亦然。rosbridge_server负责通信的传输层，包括websocket，tcp，udp等几种格式。
