资 源 简 介
人工势场法由于其简单性和便于数学描述被广泛应用在移动机器人路径规划上,然而多数研究都集中在解决静态路径规划上,即目标和障碍物都是静态的。本文提出了用人工势场法解决移动机器人动态路径规划问题的一个方法,在动态环境中,目标是运动的,障碍物是静止的。因此新的势场函数和相应的势场力被定义。最后仿真结果证明了此方法的有效性。3仿真结果及结束语将上述算法用mab进行仿真,仿真结果如图所示。图2为传统的人工势场法,障碍物和目标都固定。为了便于编程本文假设目标以匀速直线运动图3为当没有障碍物时,目标点匀速移动时机器人可以到达目标。图4为障碍物固定,目标运动的仿真结果。100oss图2传统人工势场法路径规划(障碍物、目标固定图3目标匀速运动路径规划(无障碍物Figure 2 Traditional potential field& path planninggure 3 The uniform motion& path planning of the target(obstacles and target are. stationary( no obstacles)图4动态环境下路径规划(障碍物固定、目标运动)Figure 4 Dynamic environments path planning( obstacles are stationary, target is moving本文在传统人工势场法的基础上,提出了用人工势场法解决移动机器人动态路径规划问题的一个方法,定义了新的势场函数和相应的势场力。仿真结果证明了此方法的有效性。参考文獻[1] KHATIB 0. Real time collision avoidance for manipulators and mobile robots[J]. The International journal af Robotics Research, 1986, 5(1)[2]Ge, S.S. and ui, Y]. 2000. New potemtial functions for mobile obot path planning. IEEE Trans. Robotic. Autom., 16(5): 615-620[3] Hussien, B. 1989. Robot path planning and obstacle avoidance by means f potential function methad. Ph D Dissertation, Univeraity of Missouri[4]景兴建,王越超等.人工协调场及其在动态木确定环境下机器人运动规划中的应用〔冂中国科学E辑,工程科学,2004;34(9):iU21-103[S]王会丽等基于改进的势场函数的移动机群人路径规划[].机床与液压,2002(6):6768作者简介于竹林(1981—),男(汉族),青岛科技大学硕士研究生,研究方向:嵌入式系统机器人导航魏权利(1960-),教授。1324C1994-2012cHinaAcademicJournalElectronicPublishingHouse.Allrightsreservedhttp://www.cnki.net
