资 源 简 介
陀螺仪：
bool Mpu6050Detect () ;
函数功能:检测IIC地址是否应答,读取陀螺仪器件地址寄存器(who am i)判断芯片是否匹配，返回BOOL数据类型的true/fail；
void Mpu6050Init(void) ;
函数功能:初始化陀螺仪的配置参数；
void Mpu6050GyroRead(int16_t * gyroData) ;
函数功能:读取陀螺仪采样值，每轴为16bit的带符号整形数据，共3轴（参数按址传递）；
void mpu6050AccRead(int16_t * accData) ;
函数功能:读取加速度采样值，每轴为16bit的带符号整形数据，共3轴（参数按址传递）；
bool Gyro_calibe(void);
函数功能:校准陀螺仪0漂移；
bool Acc_calibe(void);
函数功能:校准加速度计0漂移；
