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为平衡倒立的摆的移动机器人的 LQG 控制设计

资 源 简 介

本文的目的是要在移动机器人上倒立摆系统线性二次型控制器设计。这一目标,它必须确定哪种控制策略提供了更好的性能,在摆的角度和机器人的位置。倒立的摆表示一个具有挑战性的控制问题,因为它不断地走向一种失控的状态。LQR 和 LQG 有能力成功完全控制该系统的 MATLAB Simulink 环境中进行了仿真研究。然而,结果表明,LQR 产生更好的反应相比 LQG 战略。

文 件 列 表

LQG Control Design
integ.mdl
LQG Control Design for Balancing an Inverted Pendulum Mobile Robot 2011.pdf
obs_feedback.mdl
pend.m
statefeedback.mdl
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