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STM32F405 CAN总线

  • 资源大小:4.86 MB
  • 上传时间:2021-06-30
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  • 标      签: 嵌入式系统 c 总线 stmfCAN

资 源 简 介

应用背景本控制程序基于STM32F405主控芯片,应用在机器人领域。利用CAN总线控制执行机构,执行机构可以完成云台俯仰,采用了串级控制后云台的跟随性能和抗扰性能获得了很大提高。关键技术采用串级控制原理设计了双闭环控制系统,角度作为外环,角速度作为内环,系统跟随性能和抗扰性能得到大幅提升。采用CAN总线传输控制信号,传输速度快,且传输稳定,占用系统资源少。

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GimbalControl_1+MPU6050软模_射手1(右)
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