资 源 简 介
读取陀螺仪 加速度计数据
/*
********************************************************************************
** 函数名称 ： void READ_MPU6515(void)
** 函数功能 ： 读取MPU6515
********************************************************************************
*/
int16_t T_X,T_Y,T_Z,A_X,A_Y,A_Z; //X,Y,Z轴
void READ_MPU9255(void)
{
//int16_t T_X,T_Y,T_Z,A_X,A_Y,A_Z; //X,Y,Z轴
//int16_t A_X,A_Y,A_Z;
I2C_SelectSlave(0x68);
BUF[0]=IIC_RdReg(GYRO_XOUT_L);
BUF[1]=IIC_RdReg(GYRO_XOUT_H);
T_X=(BUF[1]<<8)|BUF[0]; //读取X轴陀螺
Tx=(T_X-OFFSET_TX)/65.5*Gyro_Gr; //读取计算X轴角速度
BUF[2]=IIC_RdReg(GYRO_YOUT_L);
BUF[3]=IIC_RdReg(GYRO_YOUT_H);
