资 源 简 介
应用背景是在校赛中用的，是一个摄像头的算法，识别弯道，直角等在单行黑线边沿检测提取算法的基础上，我们可以根据10行的
数据中每行黑线位置与10行平均位置（参考 公式1）之相对位移，
然后求10行相对位移之和（公式2 ）。最后根据该值的大小并且结关键技术偶尔在切线位置处出现小于10的情况，但是作为弯道的判断已经足
够了，而且随着曲率半径的减小curve值也会相应的增大。因此可以
根据curve的值来设置几个阀值，判断赛车前方的路况信息，决定赛
车是否减速。同时速度控制算法可以采用以curve为变量的P控制：
__×_ _
SPEED MAX SPEED MIN
Speed curve SPEED MIN
CURVE VALVE
−
=+ （公式3 ）
但是转向舵机的控制如果也采用以curve为参数的P
