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延长卡尔曼滤波的示例

资 源 简 介

函数 test_ekf kx =.01; ky =.05; %阻尼系数 g = 9.8; % 重力 t = 10; % 仿真时间 Ts = 0.1; % 采样周期 len = %; fix(t/Ts)仿真步数 % 真实轨迹模拟 dax 指数 = 1.5 ; 天 = 1.5 ;% 系统噪声 X = zeros(len,4);X(1,:) = [0、 50、 500,0]; % 状态模拟的初值 k 2:len = x = X(k-1,1);vx = X(k-1,2) ;y = X(k-1,3) ;vy = X(k-1,4) ; x = x + vx * Ts; vx = vx + (-kx*vx^2+dax*randn(1,1)) * Ts; y = y + vy

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扩展卡尔曼滤波(EKF)仿真演示 (1).doc
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